Loading... 在ROS中，当我们要运行一个节点时，需要使用`rosrun`命令，但当有十几个节点时，这种方法就会变得非常麻烦．而启动文件(launch file)便是ROS提供的一种可以同时启动多个节点的途径，通过配置，可以为操作多个节点提供极大的便利． ### 1、基本元素 一个完整的launch文件必须包含`launch`和`node`两个标签． #### 1.1 <launch> launch文件的根元素，文件中的所有内容都必须包含在这个标签中: ```xml <launch> ... </launch> ``` #### 1.2 <node> node用于启动节点． ```xml <node pkg="pkg_name" type="executalbe_name" name="node_name" /> ``` 从上面的定义可以看出，node节点必须包含三个属性．这三个属性作用分别为： - pkg： 定义节点所在功能包的名称 - type：节点可执行文件的名称 - name：定义节点运行的名称，将会覆盖在代码中init()的节点名称 除了这三个必须的属性，还有常用的属性： - output="screen"：将节点的标准输出打印到终端屏幕 - args="arguments"：节点所需参数 ### 2、参数设置 为了使launch更加灵活，launch文件支持参数的设置．关于参数设置的标签有两个：`<param>`和`<arg>`． #### 2.1 <param> parameter是ROS系统运行中所需的参数，存储在参数服务器中． ```xml <param name="output_frame" value="odom" /> ``` 运行launch文件后，output_frame这个parameter参数的值就被设为odom，并且被加载到参数服务器． 但是，在复杂的系统中参数数量一般会很多，这种情况一个一个设置参数会很麻烦，所以ROS提供一种通过加载YAML格式文件参数到参数服务器的方式． ```xml <rosparam file="$(find robot_nav)/config/param_config.yanl" command="load"/> ``` #### 2.2 <arg> argument可以理解为launch文件内的局部变量，而与ROS的节点无关． ```xml <arg name="model" default="$(find robot_description)/urdf/robot.urdf" /> ``` launch文件中需要用到argument时 ```xml <param name="robot_description" command="$(arg model)" /> ``` ### 3、重映射 ```xml <remap from="/turtlebot/cmd_vel" to "/cmd_vel" /> ``` ```xml <remap frot="/vision_and_scan" to "/scan" /> ``` ### 4、嵌套复用 ```xml <include file="$(dirname)/other.launch" /> ``` Last modification：September 7th, 2020 at 05:04 pm © 允许规范转载